Ulysse est de retour. Seul, sur la plage d'Ithaque, après dix ans de guerre et dix ans d'errance, il s'apprête à regagner son foyer, mais ne reconnaît pas le paysage. Tout est dans le brouillard. Ulysse est-il bien arrivé chez lui ?
C'est le point de départ de la bande dessinée, qui suit fidèlement le récit d'Homère mais s'interrompt par endroits pour laisser la parole, dans un commentaire vivant, à des penseurs ou à des anonymes. Tous accompagnent la progression d'Ulysse et du récit, jusqu'au combat livré aux prétendants et aux retrouvailles avec Pénélope. "Ulysse est l'histoire d'un homme à la reconquête de soi", nous dit Jean-Pierre Vernant, helléniste réputé : si cet album est le récit du retour d'Ulysse, il constitue également un éclairage sur la signification de ce retour, pour les Grecs comme pour nous-mêmes.
Ulysse, devenu mendiant, grimpe les collines de son pays natal pour regagner son palais et récupérer sa vie. À ses côtés, sur l'actuelle île d'Ithaque, marchent Lawrence d'Arabie, Jacqueline de Romilly, Jean-Paul Kauffmann, Jean-Pierre Vernant bien sûr, ou encore Othon le bibliothécaire de Vathy... jusqu'au dévoilement final.