Angelot est trouvé par une bande d'enfants vagabonds alors qu'il est encore un bébé. Adopté par la petite troupe, il grandit, apprend à se battre et à voler à leurs côtés, dans la grande misère de la guerre de Cent Ans. Mais après de nombreuses aventures, Angelot perd sa famille adoptive. Il est alors recueilli par le comte de Forez, un chevalier aussi pauvre que noble qui fait de lui son écuyer.
Lors de son périple avec le comte, Angelot fera de riches rencontres : Agnès, fille d'un riche commerçant promise en mariage à un seigneur italien, ainsi que Jehan de Meudon ou « Songe-Creux », un homme de théâtre passionné et très bavard.
Mais le jeune garçon ne perd pas de vue son objectif : retrouver sa famille et son pays...